为了进一步贯彻落实省委、省政府关于深入实施制造业首台（套）提升工程的有关要求，加大首台（套）政策支持和推广应用力度，更好支撑全球先进制造业基地和共同富裕示范区建设，华睿持续创新，以恶劣场景下的自适应智能机器人搬运系统项目首次位列2023年度浙江省首台（套）装备名单。该项目系统主要应用在副产品预冷库内，能有效助力企业实现高柔生产。

图1 华睿科技首台（套）项目获奖客户介绍

M公司是一家专注于生猪养殖的综合现代化企业，其业务涵盖了饲料加工、生猪育种、生猪养殖、屠宰加工的整个猪肉产业链。项目挑战

智能机器人搬运系统主要应用在M公司副产品预冷库内进行入库、存储及 出库作业，对于自动化设备来说，环境恶劣，运行挑战极大。

图2   副产品预冷库环境

（1）预冷库为低温高湿的环境，在预冷库开门时，或者通风管道换气时，会因温差大形成雾气，干扰叉取型AMR导航定位。

（2）肉食品经热水清洗后表面带有水渍，在静置过程中会慢慢渗出体液，且料筐、料架等载具均为镂空结构，混合液体不断渗往地面。即使有地漏也无法保障积水排净，所以地面基本处于湿滑状态，容易造成AMR打滑。

（3）预冷库温度在0~5℃之间，为尽可能的控制能耗，预冷库空间有限；在保证库容的前提下，供AMR运行的通道紧凑苛刻，多车交汇难度大。解决方案

项目主要包含叉取型AMR、料箱式RGV等设备及iWMS、WCS、ICS、RCS等系统。经过用户的大力支持，华睿前、后端共同攻坚克难，成功实现在低温高湿的恶劣场景下全自动入库、存储、出库等流程，打造出一套软硬件结合的高效、精准、稳定的生鲜行业冷库解决方案。

整体架构如图3所示：

图3 副产品预冷库物流系统整体架构

客户业务层ERP主要实现产品信息的下发和接收，MES主要负责输送线的调度和产品信息的传递；业务层内还包含华睿的iWMS，主要用于预冷库内的库存管理和出入库的任务分配。

调度层包含ICS、WCS、RCS，ICS负责第三方系统的对接，WCS仓库控制系统，负责仓储配套设备的调度；RCS机器人调度系统，负责AMR设备的调度。

设备层主要由AMR、仓储配套设备RGV、物流设备组成。

预冷库布局如下图4所示：

图4  预冷库布局示意图

整体作业流程示意如下图5所示，其中各个系统模块分别承担了不同的内容。

图5  整体作业流程图

主要挑战项如下：

①人工将清洗的产品搬运上输送线；

②输送线输送产品进入预冷库；

③RGV自动取产品料筐码放在移动大料架上；

④AMR将装满的大料架搬运入库内进行存储；

⑤当有出库需求时，AMR将装满预冷产品的大料架搬运至出库RGV处；

⑥RGV自动取产品料筐放在出库输送线上；

⑦输送线输送产品出预冷库；

⑧人工将预冷的产品搬运下线并且打包发货。