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使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器？

在日新月异的技术和行业发展中，身为工程师的你也应顺应时代的步伐，保持竞争力，从而立于不败之地。在前面的推文中，我们介绍了CVC700如何与第三方驱动器通过CANOpen协议通信。本文书接上回，继续为您讲解如何实现应用控制。

首先，应根据驱动器的用途，确认其操作模式，向0x6060 mode of operation赋值。

转向控制

▶如果是用于转向控制，那么应将其设为位置模式，其目标位置0x607A和实际位置0x6064，分别代表了舵轮转向的设定角度SetAngle和实际角度ActualAngle。

▶这里推荐使用带绝对值编码器反馈的驱动器，这样任何时候舵轮的实际角度都是已知的。

如果使用增量型编码器反馈，则每次重新上电后，都需要进行一次找零。

具体操作为：先要将操作模式0x6060设为Home模式，而后通过驱动器的Home功能，找到舵轮的零位，再将其设为位置模式。

▶一般地，驱动器的位置单位为pulse，而CVC700用于舵轮转向控制的角度单位为deg，二者存在一个比例换算关系。同时，舵轮的安装偏差，也决定了驱动器的零位，与车身舵轮的机械零位，存在一个差值。

可通过如下公式代入计算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我们可以通过修正SteerOffset，使舵轮在SetAngle=0时，其实际物理位置就是车身舵轮的机械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

▶如果是用于行走控制，操作模式0x6060应设为速度模式，其目标速度0x60FF和实际速度0x606C，分别代表了舵轮行走的设定速度SetSpeed和实际速度ActualSpeed。

▶一般地，驱动器的速度单位为pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵轮行走控制的速度单位为mm/s，二者存在一个比例换算关系，涉及到传动比和舵轮直径。

其值可通过如下公式代入计算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于机械设计参数存在误差，后期我们可以通过修正SpeedScale，使舵轮反馈的行走距离与实际物理距离一致。修正方法可以参考我们的调车文档或者视频。

▶因为用于舵轮转向/行走控制的逻辑发生器是在CVC700中完成的，所以转向/行走驱动器的操作模式0x6060应设为周期同步位置/速度模式。

Kollmorgen AGV在过去的50多年里，通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人提供了车辆自动化解决方案。通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆。

科尔摩根AGV的解决方案由：系统、车辆、软件工具和服务组成。其中NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。后期，科尔摩根AGV 定期为合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。

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