本方案针对室内外集装箱上卸货作业场景，为无人叉车实现托盘与货物自动精确对位叉卸货，同时根据 3D Slam 匹配定位导航，实现货物在各港口高度自动化搬运。

最先进一代铁镍电池3D SLAM自主导航功能AGV

叉车实现自主导航功能主要通过最新激光雷达 3D SLAM 算法实现，主要包括 3D 场景地图构建、匹配定位、路径规划与实时避障导航。

（1）3D 场景地图构建：利用 3D 激光雷达和 SLAM 算法完成工作场景地图构建。

（2）匹配定位：结合 IMU 数据，利用激光雷达实时扫描点云数据与场景地图进行匹配定位。

（3）路径规划与实时避障：路径规划导航是无人叉车核心功能，利用激光雷达探测的先验信息，利用全局规划给出运动的路线，同时根据避障信息的局部规划功能做出具体的行为规划和运动规划，最后转换为一系列连续的导航航迹目标运动。

（4）叉卸货功能主要利用传感器完成叉拖的精准定位运动控制和货物升降高度自动检测。

（5）作业调度系统根据厂区货物堆放和布局，合理规划作业调度，软件系统如下：

1）初始化（包括自检，建图，货堆线识别，集装箱识别）。

2）等待作业调度系统命令。

3）开始遍历货物，判断搬运是否完成，如果完成则回原点充电。

4）自检电池电量，如果电量不足则回到原点充电，将任务移交。

应用领域

生产领域：医药生产、汽车制造、机械制造、电子制造、服装制造等

物流领域：医药配送、机场货运、图书配送、大型农机、军工等