功 能 模 块

镭神无人叉车系统

镭神无人叉车系统是一套基于多线激光雷达3D SLAM技术、拥有自主导航与避障、自动叉卸货、安全防护等功能的软硬件相结合的无人叉车本体系统，其集成了当今全球领先的多传感器信息融合（3D激光雷达+摄像头+IMU）、AI算法（深度学习算法检测识别栈板及集装箱环境）、电机驱动控制（底层运动控制）等技术，使叉车具有灵敏的环境感知与卓越的多环境适应能力，以及高鲁棒性的动态高精度定位技术特征。

△ 无人叉车系统各模块数据流设计架构

1、高精定位导航模块

高精定位导航是镭神无人叉车系统的核心算法模块，其基于镭神多线激光雷达3D SLAM算法进行作业场景3D地图构建，同时融合里程计、IMU和激光雷达的实时点云等数据，与场景地图进行高精度匹配定位，结合实地货物目标位置可生成全局最优路径规划和航迹跟踪控制。

△ 3D SLAM 建图

镭神无人叉车系统三维建图面积可达百万平米；多传感器融合后的输出定位频率高达50Hz，可满足快速运动场景下即时定位的要求，在室内场景下平均导航定位精度＜2cm，任务点重复定位精度＜1cm，在室外大场景下平均导航定位精度＜5cm，任务点重复定位精度也不超过2cm；在环境变化不大于30%的条件下，叉车可保持高度稳定的定位精度。（注：以上是软件算法层面经验定位精度数据，无人叉车实际达到定位精度因驱动器性能、底盘执行情况有所差异）

路径规划导航是无人叉车的核心功能。镭神无人叉车系统在接收智能多机调度系统下发的任务后，利用混合A*算法确定两个路径点间最优的移动路线，同时根据实时避障信息，有机结合全局规划与局部规划功能，从而进行具体的行为规划和精准的航迹控制。

2、传感器集成和运动控制模块

该模块为无人叉车系统的底层硬件及运动机构，主要包括对叉车本体及安装的各传感器信息的集成、叉车运动模型、驱动电机控制以及执行路径规划下发的线速度和角速度信息。控制板以STM32为主控，实现叉车驱动和方向控制的单舵轮驱动模型，并适配以curtis为主的多家驱动器厂家。

3、栈板智能识别与定位模块

·栈板精准定位

该模块基于深度相机或相机加单线激光雷达融合，以先进的神经网络深度学习方式识别常用栈板模型孔位，并通过激光雷达精确测算叉孔的定位坐标信息，全程无需二维码等任何额外定位辅料。

·栈板倾斜矫正

叉车在卸货点或放货点取货时，自主检测判断货叉与栈板（托盘）之间的位置，若发现栈板摆放倾斜，叉车还可自行调整运行路线进行位置矫正。

·多层栈板堆放

叉车自动识别到一层栈板后，货叉取货将依照系统设定（可配置）将栈板进行逐层堆放。