安川电机开发出了在机器人模拟器上自动生成机器人动作轨道的“路径规划（Path Planning）功能”。通过使部分示教作业自动化，可减轻作业者的负担，并缩短生产系统的设置时间及工序准备时间。

　　关于新功能，只要在安川电机的机器人模拟器“MotoSimEG-VRC”上输入动作开始姿势、结束姿势及动作生成条件，就会自动生成可避开周围障碍物的轨道（图1）。即使是示教难度大的双腕机器人，也可轻松生成左右臂不会碰撞的轨道。

　　生成的轨道通过安川电机的机器人编程语言转换为机器人动作，因此可实现高速、高精度的示教再现。由于是在确保机器人与障碍物之间任意空间的同时生成节拍短的动作，因此还可应对模拟与实际环境存在误差的情况。另外，还可生成使机器人握持工件的姿势保持固定的轨道，因此还可满足液体搬运系统的使用要求。

　　具体用途方面，可用于部件配给系统（图2）。通过使新功能与3D形状识别功能、自动生成握持及换手动作的功能相融合，每次都会自动生成动作程序。这样便可缩短节拍时间。

　　其他用途还有在医药开发、制药及临床检查领域使用的机器人系统（图3）。在该研究领域，实验作业步骤会频繁改变，每次都必须变更机器人的动作程序。而使用新功能时，即使没有机器人专家也可变更程序。而且，紧急停止时的复位动作也可自动执行。

　　安川电机将在2016年6月15～17日举行的“机器人产业对接展北九州”上，展出嵌入路径规划功能的部件配给系统。（记者：松田 千穗）