AGV车辆仿真系统是根据地面系统与 AGV 车载系统的职责划分,模拟车载系统的部分主要功能,如行走、执行操作、电量消耗,充电过程等。通过设计 AGV 车辆仿真系统使 AGV 地面系统在没有实际 AGV 的情况下能进行系统测试及运行,加快了 AGV 地面系统的开发进度,同时在ATIS系统中,由于建立了系统的仿真环境,为快速实施各个AGV应用项目奠定了基础。
AGV仿真系统由小车仿真通信接口、车辆仿真管理、AGV 仿真器和路径管理。
仿真通信接口:
负责和 AGV地面控制系统通信,接收地面系统下达的命令,发送小车状态和命令反馈信息。仿真通信接口是一个客户端通信接口,它以被轮询的工作方式运行,即小车不能主动发送数据,必须在AGV地面控制中轮询到时才能发送数据。
车辆仿真管理:
负责仿真小车的管理工作,设计这个模块的目的是为了将来将仿真管理模块移到AGV地面系统中时仿真系统可以重用。
AGV仿真器:
负责接收小车命令,模拟执行小车的操作、行走及电量消耗,并报告小车的运行情况。
路径管理:
负责路径图几何信息的查询,根据路径图几何信息使小车能沿着地面系统指定的路径运行。
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