中国叉车网（www.chinaforklift.com)新闻中心7月22日讯，由国家工程机械质量检验检测中心、全国工业车辆标准化技术委员会、国家机器人质量监督检验中心（重庆）指导，中叉网主办，凯傲集团协办，林德（中国）叉车、凯傲宝骊、卡斯卡特、唯创安全、瑞来特思、凡己科技、镭神智能、环信配件、金方圆数控、宇帆锂电铅酸充电机、汉诺威米兰展览等公司联合赞助“2022 凯傲·中叉网 叉车和移动机器人安全品质万里行”小组来到青岛维感科技有限公司，和市场部王部长就该公司世界领先的可应用于内部物料搬运的ToF 3D感应技术(飞行时间法深度相机)在AGV/AMR 的避障与栈板识别，物流领域中的单件分离和仓库的货位检测，工业自动化领域的图形辅助等场景应用做深入交流。

飞行时间深度相机( ToF 3D相机) 是一种距离测量成像相机系统，采用飞行时间技术通过测量近红外光的返回时间来确定被测对象与相机之间的距离，生成点云数据。基于激光的飞行时间深度相机是一种更广泛类别的非扫描式激光雷达，通过一次性成像来提供完整场景深度图，而不是像扫描式激光雷达系统使用激光束逐点捕获信息。用于民用的飞行时间深度相机产品在 2000 年左右开始出现，随着半导体元器件尺寸的不断缩小，结构紧凑、高性价比的TOF深度相机得到了越来越多的行业关注，在工业和消费电子领域得到了快速应用和发展。

维感科技与万里行小组交流

TOF深度相机在AGV领域的应用广泛，可以辅助AGV叉车进行栈板识别，AGV物流车拖钩识别，AGV巡检车巡检目标识别，AGV避障等等。

AGV栈板识别

依靠TOF 3D深度相机进行托盘图像采集，结合相应图像处理算法对叉车货物托盘进行识别，并得到其位置与姿态坐标，智能调整进叉方向从而实现无人化智能托盘搬运，解决无人叉车对接托盘位置偏移角度较大的问题。同时，结合人工智能算法对托盘识别模型进行强化训练和深度学习，提升其识别叉车货物托盘与跟踪的准确性。

AGV避障

TOF 3D深度相机在移动机器人及低速无人驾驶领域，基于其面阵探测的原理，也可以为其提供近距离（<6m）大角度的避障方案。ToF相机在低速驾驶领域的应用，往往与单线激光雷达结合互补使用：单线激光雷达探测距离比3D ToF相机远，但没有垂直视场角，适合对低矮障碍物进行探测；而3D TOF深度相机垂直视场角大（可达90度），探测距离在6米内，适合对中高处障碍物进行探测。两种方案结合使用，是目前低速驾驶领域低成本全方位避障的较优选择。

仓位监测、库位检测、电子围栏

TOF 3D深度相机可以精准识别出仓库库位情况，从而辅助AGV实现精准定位和取放货；同时，结合识别算法，起到电子围栏的效果，当有人员进入区域时，进行报警提醒。

维感科技TOF深度相机

维感科技TOF深度相机成像效果展示

合影留念

关于维感科技

青岛维感科技有限公司，致力于ToF感知技术领域的产品研发和系统解决方案开发，其核心团队自2016年开始从事三维图像， 计算机视觉，图像处理，传感器融合及手势和面部识别的研究，并将ToF感知技术作为研究和发展方向。近年来， 针对多个核心应用， 维感科技开发了多款产品，如基于脉冲TOF的DCAM系列和基于连续波TOF的DS系列，并扩充了RGB-D产品线。