左：打开外壳后看到的Kiva内侧结构。图中可以看到外壳上的红外阵列，无线模块，起重结构和起重电机。右：Kiva俯视图。可以看到起重结构和电池。每一个红外传感器都配有独立的滤波芯片，通过串口总线通讯。在图中你可以看到升降模块使用的电机和巨大齿轮。在机器人靠近底部的位置，安装有四块铅蓄电池。

——外壳——

橘黄色的流线型塑料外壳采用ABS材料真空塑形。在其上有大量二次加工的结构。用于造Kiva的真空塑形机和数控铣想必都体积巨大。这个版本的Kiva外壳既复杂又造价高昂，新版本估计会采用全注塑结构。

——碰撞传感器——

　　对于像Kiva这种大块的流线型外壳而言，做传统的一体化碰撞传感器是非常困难的。Kiva的工程师们找到了一个非常聪明的低成本解决方案：用乙烯/橡胶管充气，加上一个简单的气压传感器。一旦检测到管内气压变化，机器人就立即停止所有运动。 上图右边的黑盒子用于检测压力信号和所有红外传感器的信号，以简化与主控制器的协议和接线。