激光雷达在不同应用场景，诉求其实也各不相同。尤其在汽车行业，通过使用安装在车辆上的激光雷达来全面了解周围环境，更看重激光雷达的环境适应能力。

矿区灰尘

雨天行驶（图源网络）

汽车在面临灰尘、雨雾天的情况下，均无法稳定可靠的工作，比如在多尘道路上或者矿区内行驶时扬起的灰尘，或是在雨雾天时，都容易造成激光雷达检测能力下降或者输出汽车、机器人不需要的干扰点云，这个时候对激光雷达的可靠性又多了一份考验，且对整个行业来说是个难题。

镭神智能针对汽车、机器人等在行驶和运行环境中遇到的灰尘及雨雾问题，将扬尘及雨雾特性与点云算法进行大量的对比实验计算，形成一套激光雷达灰尘、雨雾过滤的算法。结合实际应用场景需求，不断进行多次的优化与提升，算法与数据学习突破盲点，解决无法识别灰尘过滤后的后方目标和感知精度问题，提升运行效率、稳定数据和安全性，最终取得突破性成果。

此套算法可应用于镭神智能任意一款激光雷达上，目前已在车规级混合固态激光雷达CH128X1和多线机械式激光雷达C16/C32上完成测试及应用，使其具备灰尘、雨雾识别过滤的特点。

图1 CH128X1灰尘过滤功能优化前

图2 CH128X1灰尘过滤功能优化后

从图1-2中可以看到车规级混合固态激光雷达CH128X1周遭或前方已经有很多灰尘，但就激光雷达CH128X1实际点云数据显示来看，在灰尘点云大幅度减少的同时，还能穿透浓厚灰尘，检测到后方的目标。

图3 雨水过滤功能优化前

图4 雨水过滤功能优化后

图3-4在下雨时，密集雨水的散点，会被当作障碍物，阻碍车辆或机器人的运动路线 ，在雷达去除雨水散点，可减轻上位机的数据处理负担。由此可见，CH128X1感知更精准，灵敏度更高。