除了上述提到的几种主流导航方式，还有SLAM导航、二维码导航、混合导航（如激光磁钉混合导航）等比较新颖的导航技术。面对这么多种AGV导航技术解决方案，总结起来就是：大部分技术需要通过场地改造（铺磁轨、贴色带、贴地标二维码、安装激光反射板）来实现，这些外部设施的搭建使得建设及维护成本高，受环境的限制大，灵活性较差。

　　微惯导AGV适用场景

　　惯性导航技术作为一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航定位技术，其优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度，适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位，且能不断测量位置的变化，精确保持动态姿态基准。随着科技进步，成本较低、体积较小的微机械系统（MEMS）器件精度越来越高，“微惯导”定位技术己经逐步推广到工业、军事等领域，且在公安消防、应急救援中得到了比较成熟的应用。

　　微惯导AGV适用于如下场景：

　　1. 非固定路线，AGV可以全自由度移动；

　　2. 大场景长距离，路径铺设复杂，需要多个AGV协同完成任务；

　　3. 空间比较狭窄，需要AGV前进、后退或侧向移动；

　　4. 路径更改和场地拓展较为频繁的场合；

　　5. 其他不方便铺设磁条等设备的应用场合。

　　以我们自主研发的微惯导人员定位产品为例，定位精度达到0.3%，相当于走1公里误差不到3米，适应将高性能的微惯导定位产品移植到AGV上，可为AGV、叉车等提供高精度的航向角、俯仰角、横滚角等数据，获取驱动轮数据后，结合惯导加速度信息可输出稳健的惯导定位结果。按AGV行驶速度为3m/s估算，10s内定位误差优于5cm（排除环境干扰、AGV抖动、打滑等影响）。

　　下面是在没有其他任何辅助信息的条件下，仅依靠采集微惯导的运动参数和机器人的速度参数，我们做的一个AGV模拟小车定位效果试验。小车行走的轨迹为5m*5.5m的矩形，总里程约60m。

　　在AGV的实际应用场景中，仓储、工厂等面积往往比较大，在大场景长距离情况下，由于惯导固有的漂移率，仍然会有较大的累积误差，需要外部的信息进行校准。

　　目前市面上也出现了一些将惯导技术应用于AGV的公司，大概是采用“惯性传感器+磁钉”技术方案，利用磁钉加RFID等配合AGV车体进行纠偏，保证惯性导航系统的精度及可靠性。但是这种方案同样存在磁钉施工难度较大、路线拓展不便等问题。

　　“微惯导+UWB（稀疏配置）”的融合定位方式，如下图所示，以微惯导定位为主，单个UWB基站辅助定位，利用UWB测距信息对惯导累积的位置和方向漂移进行校正，增强了AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力，保证AGV在复杂轨迹运行时有较高的精度定位，同时实现多终端轨迹标定。

　　在这个定位方案中，微惯导连续定位替代当前大部分AGV导航方式中的离散定位，AGV路径规划突破了固定路线的束缚，具有更大的运动自由度，导航出错时能够及时纠正路线，规划路线多，灵活性更高，特别适合于智能仓储物流、车间移动装配等应用场景，特别适合多AGV并行工作。

　　工业的发展、电商的涌现、人力成本的剧增使得自动化仓储成为趋势，传统仓储物流劳动力效率低、人力成本高，已经无法满足企业高效运转的需求。微惯导AGV在自动化仓储行业的应用，体现了惯性导航系统的自主定位、不受干扰、布设简单灵活等优势，体现了AGV的先进性、实用性、经济性、安全性、可靠性等特点。