利用激光技术能否消除欧洲的运输梗阻？

　　在过去几十年间，北欧和南欧之间的运输量增加了6倍。

　　在产品运输持续增长的同时，贸易往来也日渐频繁。按时交货的生产观念意味着公司库存转移到了高速公路上。随着新的欧盟成员国的加入，这种因长途运输而对道路造成的压力也在不断增加。









　　在一辆AGV上安装激光设备是可行的。新的无人驾驶AGV配备几个用于导航和安全驾驶的系统，就能提升速度（5m/s）和准确性两方面的表现。



AGV的关键作用

自动引导车辆（AGV）具有关键性的作用，因为在进行内部组合运输时，装卸自动化是实现盈利和避免时间浪费的一个必要条件。这是倡导一体化的人所持的观点。欧洲一体化项目旨在推动大宗货物从高速公路到海上航道的转移，从而减轻对欧洲交通的压力。 因此，我们在内部组合货运处理中引进新技术，以便实现门到门的运输，而这是现在所有客户都需要的。丹纳赫传动为AGV提供了导航系统、交通管理、电子装置和软件，为该项目作出了重要贡献。2004年春天，在瑞典的哥德堡进行了第一次概念论证。

货运网络中心和标准化的货运设备

如果大量货物要在海上航道上运输，那么这将把欧洲海岸的众多港口和内陆地区连接起来。除了大范围地把这些港口发展入货运网络之外，为满足苛刻的时间和经济需求，还需要进行大量的标准化工作，以便在把货物送达终端客户之前，实现不同运输形式之间的快速转运。例如，从货船到火车再到卡车。这种运输纽带将会有很多。此外，对货运设备通用标准的需要极为迫切，因为预期在将来10年内，对运输业务的需求将会增长40％。

港口/货船合作界面的概念演示。 一个货运网络中心视图——完全配备了AGV 和 IPSI ®系统装卸的海港。

极大地提高生产效率

从20世纪80年代起，人们就在讨论海港装货/卸货的自动化解决方案。鹿特丹成为第一个实施远洋运输全面自动化方案的海港，目前大约有200辆AGV和自动化起重机在工作。但是在TTS、LIFTEC与丹纳赫传动的整合中，至今还没有哪个海港实现了AGV无缝装卸。在生产效率上获得的收益是空前的。模拟试验表明，一个配备了IPSI ®（Improved Port Ship Interface，改进的港口货船协作技术）、可容纳200辆拖车和400个标准箱的双层货船，能够在一小时以内完成卸货和装货。 而利用传统的RoRo/LoLo技术，这项作业则需要6-12个小时！

满足了欧盟白皮书中对于 新型货运设备的需求。现在，有一种标准拖架，长 12米，宽 2.6米。它可配备用于自动化捆绑，并且是可延长的，也可以搬运ISO集装箱和交换箱。这种新型的拖架可装载两个 40英尺的集装箱、4个 20英尺的集装箱、或者是两个 20英尺的集装箱和两个交换箱。它还可以用于拖运木材和纸卷。

Lazerway提供的导航设备。Lazerway在全球经过最为广泛的验证，适用于定位和引导自由导航AGV。它应用于全球的工业生产搬运和库存搬运，这些地方对于准确性和灵活性的要求都是很高的。由车辆发出的激光束从反射器反射回来，从而探测出几个毫米内的位置。当必需更改路线时，不必替换发射机应答器或地面中的线缆，只要更改PC中的布局图就够了。当AGV靠近拖车存取货物时，它就会由一个扫描器引导到正确的位置。这个扫描器指出了该位置的距离和角度，并慢慢地做出必要的调整。同时，AGV会降低自身高度，以便能够从拖架下方通过。

无需其它捆绑，即可与拖架良好契合。一个AGV可以搬运两个40英尺长的集装箱，总重达82吨。请注意延伸臂。

在AGV放下拖架后，拖架即处于适当位置，并通过自动启动的锁钩得以牢牢固定。


升高和降低AGV的能力与虚拟耦合系统使其可以同时进行10个货物单位的装卸。
主系统 始终知道每个AGV的精确位置，也即它要开向的方向和其它AGV的位置。在系统授权之前，以及在系统确定出对于不同任务具有优先权的AGV之前，不需要进行任何移动操作。如果某个反射器不在观测范围内，或者AGV失去了联系，车辆则会停止。 连接到车轮的编码器会持续记录车辆的移动情况。陀螺导航与激光导航也一并应用到了AGV中。这是车辆在不同位置间移动的一个补充措施。

接近于零。与手动式卡车运输相比，采用AGV的运输货物损坏频率接近于零。为保护货物和 AGV，在主机中还有一个辅助系统，可以调整 AGV 之间的相互影响。这个系统由两个距离扫描器组成，一个在前，一个在后。 这也可以通过编程方式，沿路线动态调整相对障碍物的速度。但对于那些如路灯柱形式的障碍物，则会予以忽略。
虚拟队列。 每个AGV都可以通过自身的驱动和控制系统而独立操作。由于系统会时时观测所有AGV的位置，因此这些车辆可以连在一起，形成一个虚拟连接的队列，这可以通过货船指定甲板上制动装置之间的缓坡滑轨而实现。AGV行“屈膝礼”，降低拖架高度至制动导轨，而后拖架被自动固定，其间不需要手工捆绑。当AGV从甲板返回取新的一组集装箱时，一次完整的装货过程即告完成。 以火车形式运转时，最多可以有10个AGV同时搬运货物，这种能力确实是系统重要的效率提高手段。

配备了IPSI ®系统的货船，可以在Translift系统的帮助下，在那些没有自动搬运设备的港口卸货和装货。

短途海运 也是欧盟一体化项目的一部分，旨在发展和论证长途、门到门运输的工具。

在存取拖架货物和集装箱之前，为便于码头导航，系统使用了来自 Lazerway 的信息。 为了在靠近拖架前实现精确定位，使用了距离扫描器。各搬运过程间的运输路线由 Lazerway 控制，同时也结合了陀螺导航。 由于采用了稀疏激光导航技术，对于沿路线的反射器需求被降至最低。虚拟连接队列的控制是由陀螺仪、Lazerway和距离扫描仪三者结合而完成的。缩回定位由距离扫描仪处理。 AGV放下拖架后，以火车形式经引导返回码头，并在码头又分开执行新的作业，但这必须首先经过辅助运输控制系统的批准方可。

Lazerway ®Lazerway是一种控制和导航系统，可以引导世界上大多数的自由导航AGV。 传统上，在制造业和库存搬运中，对它的使用已达到最高程度，这常常都是在室内受控的条件下进行的，因而至今电子控制还是必需的。


近几年，在采矿工业中机器人的应用使得丹纳赫传功和合作伙伴也能够开发出适用于液压柴油机操作的控制系统，以适应苛刻环境条件和巨大工作负荷。 有关知识也应用到了一体化项目中。

港口项目的特殊性在于，在一个连续的物流过程中，要完成四个不同的阶段。 在装货时，最多10个集装箱被标识、停放，并接着同时从码头搬运到船舱的适当位置。 对于卸货阶段，其过程则正好相反。

• 在存取拖架货物和集装箱之前，为便于码头导航，系统使用了来自 Lazerway 的信息。
• 为了在靠近拖架前实现精确定位，使用了距离扫描器。
• 各搬运过程间的运输路线由 Lazerway 控制，同时也结合了陀螺导航。 由于采用了稀疏激光导航技术，对于沿路线的反射器需求被降至最低。
• 虚拟连接队列控制是由陀螺仪、Lazerway和距离扫描仪三者结合而完成的。
• 距离扫描仪可完成确定位放置。
• AGV放下拖架后，导引队列返回码头，并在码头又分开执行新的作业，但这必须首先经过辅助运输控制系统的批准方可。